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自诉是指由被害人或者他的法定代理人直接向法院提起诉讼的控诉形式。它在诉讼史上出现远远早于公诉。在刑事诉讼的发展中，“弹劾式诉讼”是最初形成的诉讼模式，启动这种诉讼程序的机制便是被害人或者他的近亲属行使控诉权，这种控诉形式保留了原始社会血亲复仇的遗迹，它的理论基础在于将犯罪视为对被害人个人法益的侵害。依现代诉讼的观点看，控诉权基于国家刑罚而存在，在实行不告不理原则的诉讼模式中，国家刑罚权的实现有赖于控诉行使控诉权。因此，在早期的弹劾式诉讼中，如果被害人及其近亲属出于恐惧、缺乏收集和提供证据能力等原因不敢、不愿、不能行使控诉权，则国家刑罚权难以实现。所以纠问式诉讼取代了弹劾式诉讼，当然它也有弊端。审判官集控、审职能于一身，缺乏诉讼制约，被告人没有诉讼主体地位，导致司法专横。在现代诉讼中，公诉已成为控诉的主要形式，有些国家甚至采取起诉独占主义。将控诉权专属于检察机关，如德国、美国、日本等。其理由是，犯罪侵害了国家法益；检察机关行使控诉权可兼顾国家和个人利益，避免被害人因能力有限影响国家刑罚权的实现，避免被害人不冷静对待而出现滥诉；对控诉权的不正确行使可通过对不起诉的制约制度加以解决。因此大多数国家都将自诉案件限制在很小的范围内。只有极少国家自诉案件范围较宽，如英国，这与其检察制度不发达有关。
自诉之所以仍被多数国家保留，主要其存在仍具有重要意义：1.有利于保障被害人的诉讼权利；2.有些犯罪的起诉权由被害人行使更有利于预防犯罪；3.有些犯罪涉及到被害人的名誉、隐私，如付诸诉讼，可能给被害人造成更大的损害。将起诉权交被害人行使更有利于维护被害人的利益。